KUKA库卡机器人减速机维修案例
来源：大通国际自动化时间：2021-07-21
在库卡机器人工作过程中，由于正常磨损、维护保养不规范，以及操作误差等原因导致机器人减速器故障，齿轮与轴承容易损耗严重。
当库卡机器人减速机的油封破损时，需及时更换，否则可能会让润滑油进入伺服电机，引发生二次故障。
减速机是一种精密的动力传输机构，采用齿轮变速器，减少电机转动次数，并获得较大的扭矩的装置。库卡机器人减速机主要有两种：谐波减速机和RV减速机。谐波减速机主要用在库卡机器人的第4、5、6轴上，RV减速机主要用在第1、2、3轴上，这是因为RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部，一般情况下用在负载20公斤以下的机械臂。
谐波减速机的结构非常简单，由波形发生器、柔性轮、柔性轴承和刚性轮构成。工作原理：靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。通常柔齿轮数比刚齿轮数少2。作为减速器使用，通常采用波发生器主动、钢轮固定、柔轮输出形式。
性能特点：传动比大、传动效率高，单级同轴可获得35~320的高减速比。零件数少，结构简单，安装方便，体积小、质量轻、寿命长。
主要缺点：柔性轮起动力矩大，承受大扭矩和冲击载荷能力有限，不能用于传动速比小于35的场合，精度寿命短。
RV减速机是行星减速器和摆线减速器的结合，具有了行星减速机减速比变化范围大的特点，和摆线轮反向间隙小、传动扭矩大的特点。
工作原理：行星齿轮减速机构作为第一级减速，外加摆线针轮减速机构作为第二级减速，通过刚性盘与输出盘连接整体机构，最终将减速输出。
性能特点：减速比大，刚度大，耐冲击性强，承载能力强。结构紧凑，使用可靠、寿命长。
主要缺点：零件数量多，加工工艺复杂，体积大，质量重。
